项目意义
为规范机器人码垛可靠性和适用性，通过改造机器人的夹具，使机器人能够夹取各种类型的烟箱，尤其是循环利用的烟箱，尽量减少无法夹取破损烟箱的情况，满足实际生产的需求，降低烟箱掉烟率、合理利用资源、规范管理、提高设备效率、便于维护。
设计原则
1、新增加的夹具与原输送系统和机器人本体要求具有良好的兼容性。
2、充分利用原有系统和设备，尽量减少对原系统的修改，必须保持原有系统的功能和效率，新设备和系统必须和原设备和系统实现无缝对接。
3、新改造的吸盘夹具与机器人实现友好型安装接口和互换性备件更换，能够提高吸盘备件便利性和效率，必须简化和优化现有的维护工作量和难度，减少人员和时间的投入，提高工作效率。改造完成后，必须形成一套清晰有效的优化过吸盘日常维护、维修、保养流程规范，提交甲方。
4、新增后的软件改造与现有系统完全兼容，控制界面在编程风格及使用习惯上与现有系统保持一致。
5、电控系统采用的电磁阀和电气元件，必须是国家淘汰电气元件产品清单名录以外的。
6、夹具必须采用快插式压缩空气管，便于维护和检修。
7、采用真空负压作为气源。
8、夹具必须采用快插式压缩空气管，便于维护和检修。
9、夹具必须稳定可靠，减少掉烟的次数。
10、烟箱码垛的误差不能超过25mm。
码垛吸盘设计方案
本改造设计高密度海绵真空吸盘包括两个主要部分，第一部分高密度海绵真空吸盘，第二部分多级真空发生器。
成品件烟以直立的姿态输送到抓取工位前方，码垛时，上位系统根据码垛步序的需要，按2/3件的方式组合成品件烟进入码垛抓取工位（见下图），机器人根据上位系统指令抓取件烟进行码垛
码垛系统启动后，接收上位系统传送下来的烟辊道的烟箱品牌信息和垛型信息，同时反馈robot ready信号给上位系统，进入等待抓取状态；当机器人收到抓取工位上的烟箱数量满足抓取要求、对应托盘工位准备好的信号后，机器人启动，根据当前烟箱的品牌和垛型等信息，进入抓取工位抓取烟箱，并搬运到对应托盘的指定位置上码放，每次码放完成后计算当前该托盘上的烟箱数量，上报上位系统，返回等待位；当完成一个托盘的码垛作业后，机器人发送托盘码垛完成信号给上位系统。
维护要求
所有设备可维修性高，对可能进行真空海绵吸盘、电磁阀、气动元器件部件的部位需留有足够的操作空间，实现快插、快贴的安装方式，实现良好的维护、维修性，具备优秀的备件互相性，提高机器人吸盘的维修便捷性。
安全要求
设备、电控设计充分考虑操作人员、维修人员的安全，控制系统具有互锁保护功能和必要的安全防护措施。
设备上的运动部件和运动的设备有安全保护措施，所设置的防护罩和防护栏有醒目的颜色标志，采用全防护且与整体设备协调
验收标准
1、供方提供设备的数量、规格、功能符合购货合同及技术协议的规定。
2、供方机器人操作控制系统完整，无出现bug死循环状态。
3、与输送线控制系统通信可靠，各功能信号对接正常。
4、夹具安装固定牢固。
5、垛型微调正常，无明显偏差。
